Guida all'acquisto del robot di verniciatura: selezione del sistema di spruzzatura 2026

Selezionare il robot di verniciatura giusto nel 2026 è una decisione più importante rispetto a qualche anno fa. La pressione normativa sulle emissioni di solventi si è notevolmente inasprita, in particolare nell’UE e in Cina, e gli acquirenti che in precedenza si affidavano alle cabine di verniciatura manuali stanno ora scoprendo che la conformità, e non solo la produttività, li sta spingendo verso l’automazione. In qualità di CEO di Shenzhen Guanhong Automation Co., Ltd. (SZGH), lavoro direttamente con responsabili degli acquisti, ingegneri di stabilimento e proprietari di fabbriche che stanno valutando la loro prima o seconda cella di verniciatura. Questa guida all'acquisto di robot di verniciatura a spruzzo 2026, che spiega come scegliere le opzioni del braccio robot di verniciatura per la tua applicazione, si basa su quelle conversazioni reali.

Che tu stia acquistando pannelli di carrozzeria automobilistica, componenti di mobili o finiture metalliche industriali, le domande fondamentali sono le stesse: quale cinematica si adatta alla geometria della tua parte, di quale grado di protezione contro le esplosioni hai effettivamente bisogno e quanto costa realisticamente un sistema completo? Risponderò a ogni domanda sezione per sezione e spiegherò dove si inserisce la serie P di SZGH.

Panoramica sull'automazione della verniciatura a spruzzo: dove i robot sostituiscono gli spruzzatori umani

Il business case per l’automazione della verniciatura è semplice, ma i dettagli contano. Uno spruzzatore umano esperto applica la vernice con un'efficienza di trasferimento di circa il 30-50%, il che significa che fino alla metà della vernice acquistata finisce sulle pareti, sul pavimento e sui filtri della cabina anziché sul pezzo in lavorazione. Un robot di verniciatura ben programmato raggiunge costantemente un’efficienza di trasferimento del 65–85%, a seconda del tipo di atomizzatore e della qualità del percorso. Questo delta da solo può ripagare un sistema su un orizzonte di tre o quattro anni, anche prima di tenere conto dei costi di manodopera e degli scarti di qualità.

Oltre al risparmio di materiale, la verniciatura robotizzata garantisce una consistenza dello spessore della pellicola che gli spruzzatori manuali non possono eguagliare su parti complesse. Nella finitura automobilistica, un robot mantiene una variazione di spessore di ±5 micron; gli esseri umani tipicamente corrono ± 15–20 micron. Questa coerenza riduce i tassi di rilavorazione, che spesso è il punto in cui si ottiene il ROI più rapido nelle operazioni più piccole.

Le celle di verniciatura entry-level sono ora accessibili a un costo di installazione totale inferiore a $ 80.000, lontano dalla tecnologia di sola fabbrica di grandi dimensioni che molti acquirenti presumono. Analizzerò esattamente dove vanno a finire quei soldi nella sezione finale.

I robot sostituiscono gli spruzzatori umani in modo più efficace in: linee ad alto volume dove la ripetibilità è importante, ambienti con grave rischio di esposizione a COV, applicazioni che richiedono uno spessore preciso del film (primer e finiture per il settore automobilistico) e strutture in cui un elevato turnover della manodopera rende difficile mantenere una qualità costante.

Compatibilità del processo di verniciatura: rivestimento a base solvente, a base acqua e in polvere

Una delle prime domande in qualsiasi guida alla selezione dei robot di verniciatura è il tipo di vernice, perché determina direttamente l'hardware e le certificazioni di cui hai bisogno.

I rivestimenti a base solvente , tra cui la maggior parte delle vernici per automobili, smalti industriali e lacche per legno, generano vapori infiammabili durante l'applicazione. Ciò significa che il robot, il suo cablaggio e tutte le apparecchiature presenti nella cabina devono essere idonei all'uso in atmosfere esplosive. Tratterò ATEX e IECEx in dettaglio nella sezione quattro, ma la risposta breve è: se si spruzzano materiali a base di solventi, la certificazione antideflagrante non è opzionale.

I rivestimenti a base acqua sono cresciuti in modo significativo in termini di quota di mercato, accelerati dalle direttive UE sui COV e dall’inasprimento da parte della Cina degli standard sulle emissioni GB 30981-2020 per i rivestimenti industriali. Le vernici a base acqua non generano vapori infiammabili alle concentrazioni di applicazione, quindi la certificazione ATEX/IECEx generalmente non è richiesta in una cabina adeguatamente ventilata. Tuttavia, i rivestimenti a base acqua sono più sensibili alla temperatura e all’umidità durante l’applicazione – in genere richiedono una temperatura della cabina di 18–25°C e un’umidità relativa inferiore al 75% – e questo impone requisiti più severi ai sistemi di controllo del clima della cabina.

Il rivestimento a polvere è il terzo processo principale e presenta una sfida diversa: la polvere secca stessa è combustibile e può creare un pericolo di esplosione di polvere se si accumula. La maggior parte dei robot per verniciatura a polvere operano in cabine con sistemi attivi di recupero polvere e aria aspirata continuamente. La certificazione ATEX è generalmente richiesta negli ambienti di verniciatura a polvere Zona 20/21.

Dal punto di vista della compatibilità del robot, tutti e tre i tipi di vernice possono essere applicati da un robot articolato a 6 assi. La considerazione chiave dell'hardware è la resistenza alla corrosione e la pulibilità della superficie del braccio e del polso del robot. I sistemi a base solvente richiedono materiali e rivestimenti superficiali che resistano alla costante esposizione chimica. I sistemi a base acqua possono causare corrosione se il braccio del robot non è adeguatamente sigillato. I nostri robot SZGH serie P sono costruiti con finiture superficiali resistenti alla corrosione e giunti sigillati appositamente per risolvere questo problema, indipendentemente dal tipo di vernice utilizzata.

6 assi articolati vs SCARA: scegliere la giusta cinematica per la verniciatura

Questa è una delle scelte tecniche più importanti in questa guida all'acquisto di robot di verniciatura, ed è anche una delle più fraintese.

I robot articolati a 6 assi sono la scelta dominante per le applicazioni di verniciatura, e per una buona ragione. Un braccio a 6 assi può orientare la pistola a spruzzo con qualsiasi angolazione rispetto a qualsiasi punto all'interno dell'area di lavoro, il che significa che può seguire la superficie sagomata di una portiera di un'auto, il frontale di un mobile o una fusione di metallo di forma irregolare, mantenendo sempre una distanza di stallo e un angolo di spruzzo costanti. Questa libertà di sei gradi di libertà è ciò che rende possibile ottenere uno spessore costante della pellicola su pezzi 3D complessi.

I robot SCARA (braccio robotico articolato a conformità selettiva) hanno quattro assi e sono geometricamente adatti a operazioni veloci e planari: prelievo e posizionamento di assemblaggio, distribuzione su circuiti stampati piatti e attività simili. Per la verniciatura, SCARA è adatto solo per superfici realmente piane o quasi piatte dove non è necessario riorientare il polso. Possono essere idonei pannelli in lamiera piana, alcuni pannelli per controsoffitto o profili estrusi molto semplici. Nel momento in cui il pezzo ha una faccia sagomata, un'area incassata o qualsiasi geometria tridimensionale, un braccio SCARA lascerà una copertura mancata, angoli incoerenti e variazioni di spessore che rendono il rivestimento commercialmente inaccettabile.

Per la stragrande maggioranza delle applicazioni di verniciatura (mobili, parti automobilistiche, componenti metallici, profili, alloggiamenti) è necessario utilizzare un robot articolato a 6 assi. La differenza di costo tra 6 assi e SCARA in questa categoria non è abbastanza grande da giustificare le limitazioni cinematiche di SCARA.

Esiste una considerazione cinematica secondaria specifica della pittura: il design del polso . Un braccio standard instrada i cavi dei servo e le linee dell'aria all'esterno. Un robot di verniciatura appositamente costruito utilizza un polso cavo , facendo passare il tubo della vernice, l'aria dell'atomizzatore e il cavo del grilletto attraverso l'interno del polso. I tubi esterni si muovono e oscillano mentre il polso si riorienta, causando usura, potenziale intoppo sul pezzo e disturbi del ventaglio di spruzzatura. Il design del polso cavo elimina tutto questo.

Gli acquirenti spesso mi chiedono: 'Posso utilizzare un braccio robotico standard per la verniciatura?' Tecnicamente sì, per le vernici a base acqua in una cabina chiusa con gestione esterna del tubo, è possibile farlo funzionare. Ma un robot di verniciatura appositamente costruito con polso cavo, involucri a prova di esplosione (dove richiesto) e superfici resistenti alla corrosione supererà significativamente le prestazioni di un braccio standard riproposto su un orizzonte operativo da tre a cinque anni. La differenza del costo totale di proprietà è reale.

Requisiti antideflagranti: ATEX, IECEx e cosa significano per gli acquirenti

I requisiti dei robot di verniciatura a prova di esplosione sono l'area in cui vedo la maggiore confusione da parte degli acquirenti e gli errori più costosi quando si tagliano gli angoli.

Perché è importante la certificazione antideflagrante: quando i rivestimenti a base solvente vengono atomizzati, rilasciano vapori infiammabili. All'interno di una cabina di verniciatura, questo vapore può raggiungere concentrazioni nell'intervallo del limite inferiore di esplosività (LEL), in genere 1–4% in volume per i comuni solventi di rivestimento. Qualsiasi scintilla, scarica statica o superficie calda all'interno della cabina in quel momento è una potenziale fonte di accensione. Un motore robotico non certificato, l’elettronica del suo codificatore o un servoazionamento montato nella cabina possono tutti fornire tale fonte.

ATEX (ATmosphères EXplosibles) è la normativa europea. Definisce le zone dell'attrezzatura:

• Zona 0/20: Atmosfera esplosiva presente continuamente o per lunghi periodi

• Zona 1/21: Atmosfera esplosiva probabile durante il normale funzionamento: questa è la zona in cui rientra la maggior parte delle cabine di verniciatura

• Zona 2/22: Atmosfera esplosiva improbabile ma possibile

Le apparecchiature certificate per la Zona 1 (gas/vapore) o la Zona 21 (polvere) sono adatte per la maggior parte delle applicazioni di verniciatura a spruzzo che utilizzano rivestimenti a base solvente. La certificazione ATEX comporta un marchio CE con codici Ex specifici che indicano il metodo di protezione (ad esempio, Ex d = custodia ignifuga, Ex e = sicurezza aumentata, Ex p = custodia pressurizzata).

IECEx è lo standard internazionale equivalente, ampiamente riconosciuto nei mercati di Australia, Medio Oriente e Sud-Est asiatico. Per gli acquirenti negli Emirati Arabi Uniti o a Singapore, in genere viene specificata l'attrezzatura certificata IECEx. Per gli acquirenti del Nord America, l'equivalente è la certificazione UL/CSA Classe I Divisione 1 o Divisione 2.

Quando NON è richiesta la protezione contro le esplosioni? Per i rivestimenti a base acqua e nelle cabine in cui i ricambi d'aria orari (ACH) sono sufficienti per mantenere la concentrazione di vapore ben al di sotto del LEL, molte giurisdizioni non impongono robot classificati ATEX/IECEx. Tuttavia, verifica sempre con le autorità antincendio locali e la compagnia assicurativa prima di prendere questa decisione. Per le applicazioni di verniciatura a polvere, in genere è richiesta la certificazione contro l'esplosione di polveri per la Zona 20/21, indipendentemente dal materiale di rivestimento.

Se stai considerando un sistema di verniciatura e il tuo fornitore non solleva in modo proattivo la questione della protezione contro le esplosioni, questo è un segnale di allarme. Per maggiori dettagli sui requisiti di certificazione CE e internazionali per i robot industriali, consultare la nostra guida su robot industriale certificazione CE e UL.

Programmazione del percorso di spruzzatura: metodi da CAD a percorso rispetto a metodi di insegnamento manuale

La programmazione di un robot di verniciatura differisce da un robot di saldatura o di manipolazione in un modo fondamentale: l'obiettivo non è un movimento discreto da punto a punto ma una traiettoria fluida e continua con distanza e velocità costanti, con l'angolo della pistola a spruzzo orientato in modo ottimale rispetto alla normale superficie ovunque.

L'insegnamento manuale (programmazione guidata) prevede che un tecnico guidi il braccio lungo il percorso desiderato mentre registra le posizioni articolari. Per le geometrie semplici e i negozi più piccoli, questo rimane pratico e non richiede software specializzato. Il limite: le superfici dai contorni profondi (pannelli automobilistici, assemblaggi complessi di mobili) sono molto difficili da insegnare manualmente con la precisione richiesta per uno spessore costante della pellicola.

La programmazione CAD-percorso (programmazione offline, OLP) genera traiettorie dal modello CAD 3D del pezzo, calcolando automaticamente la distanza di sicurezza, l'angolo di spruzzo, la velocità di spostamento e la sovrapposizione. Per la selezione dei robot di verniciatura automobilistica e altre applicazioni complesse, l'OLP sta rapidamente diventando uno standard. Un nuovo part program può essere generato e convalidato offline prima dell'esecuzione della prima parte fisica, riducendo al minimo i tempi di inattività del cambio.

Guida pratica: cinque o meno SKU semplici, è sufficiente l'insegnamento manuale. Più di dieci codici o qualsiasi complessità 3D significativa: investi in OLP fin dall'inizio. Il risparmio di tempo nella programmazione e la migliore qualità della prima esecuzione generalmente giustificano il costo del software entro dodici mesi.

Integrazione cabina di verniciatura: ventilazione, controllo della temperatura e dell'umidità

Un robot di verniciatura non funziona in modo isolato: l’ambiente della cabina è parte del sistema tanto quanto il braccio del robot stesso. Gli acquirenti che si concentrano esclusivamente sulle specifiche del robot e investono poco nella progettazione della cabina spesso incontrano problemi di qualità e conformità difficili da diagnosticare dopo l'installazione.

La ventilazione ha tre scopi: mantenere il vapore al di sotto del LEL per motivi di sicurezza, eliminare l'overspray per mantenere la qualità della finitura e rispettare i limiti di emissione del camino. Una cabina downdraft con ventilazione a flusso incrociato è la configurazione standard per le celle robotizzate. La velocità dell'aria attraverso la zona di lavoro dovrebbe essere compresa tra 0,3 e 0,5 m/s: un flusso insufficiente porta alla rideposizione e alla rilavorazione dell'overspray.

Il controllo della temperatura è particolarmente critico per i rivestimenti a base acqua, che hanno una finestra di applicazione accettabile ristretta (tipicamente 18–25°C). Al di fuori di questo intervallo, variazioni di viscosità, degradazione dell'atomizzazione e aumento dei difetti della pellicola (buccia d'arancia, cedimenti). Per le strutture con significative variazioni stagionali (Canada settentrionale in inverno o Singapore in estate), l'HVAC attivo delle cabine è una necessità, non un'opzione.

L'umidità influisce in modo diverso su entrambi i tipi di rivestimento. L'elevata umidità rallenta l'evaporazione del solvente nei sistemi a base solvente e può impedire un'adeguata asciugatura nei sistemi a base acqua prima che la parte entri nel forno. Obiettivo 40–70% di umidità relativa per la maggior parte delle applicazioni, con un controllo più rigoroso (50–65%) per le finiture automobilistiche.

Integrare la cella robotizzata con i controlli climatici della cabina, in modo che il robot non avvii un ciclo di spruzzatura se le condizioni della cabina non sono conformi alle specifiche, è una pratica ottimale che riduce significativamente i tassi di difettosità. La serie P di SZGH può essere integrata con i sistemi PLC della cabina per implementare questo interblocco.

Specifiche del robot di verniciatura serie SZGH P e adattamento dell'applicazione

Presso SZGH abbiamo sviluppato la Serie P specificatamente per applicazioni di verniciatura a spruzzo. Ogni elemento del design meccanico, dal polso cavo per il passaggio interno di cavi e tubi flessibili, al trattamento superficiale del braccio resistente alla corrosione, agli involucri del motore a prova di esplosione, è realizzato appositamente per l'ambiente di rivestimento.

L'anno scorso ho visitato un produttore di mobili in Spagna che utilizzava da due anni il braccio a 6 assi per uso generale di un concorrente come robot di verniciatura. Il registro di manutenzione mostrava sostituzioni trimestrali dei tubi flessibili sul polso, contaminazione ricorrente della vernice sugli alloggiamenti del servocodificatore e una frequenza di riverniciatura del braccio stesso due volte all'anno. Quando sono passati a un robot di verniciatura appositamente costruito, gli elementi di manutenzione sono effettivamente scomparsi dal loro programma. Questa è la differenza pratica che fa un design appositamente costruito.

La Serie P è attualmente disponibile in due configurazioni:

P1500-B-6: il modello con raggio d'azione di 1.500 mm è la scelta giusta per pannelli di mobili, alloggiamenti di piccoli elettrodomestici, componenti di armadi e parti metalliche compatte. Il suo ingombro ridotto lo rende particolarmente adatto alle celle di verniciatura in cui lo spazio della cabina è limitato. Quando si seleziona un robot di verniciatura per piccoli ambienti di lavoro, il P1500-B-6 è in genere il punto di partenza.

P1950-B-6: il modello con portata di 1.950 mm apre i pannelli delle portiere delle automobili, le fasce dei paraurti, i profili di grandi dimensioni e gli alloggiamenti delle apparecchiature industriali. La portata estesa aiuta anche su parti che richiedono l'accesso del robot su entrambi i lati o su più facce senza riposizionare il pezzo. Se il tuo mix di prodotti include componenti automobilistici o di grande formato, il P1950-B-6 ti offre l'area di lavoro di cui hai bisogno.

Entrambi condividono lo stesso design a polso cavo, opzioni di custodia antideflagrante, architettura del controller SZGH e toolchain di programmazione offline per applicazioni CAD-to-path.

Per le applicazioni che implicano anche la movimentazione dei componenti prima o dopo la verniciatura (caricamento di parti su attrezzature, scarico su trasportatori), consultare la nostra panoramica di robot per la movimentazione e la sbavatura di parti automobilistiche per contestualizzare il modo in cui le celle di verniciatura si integrano con una più ampia automazione della produzione.

Budget totale del sistema: robot + cabina + atomizzatore + controlli

Quanto costa un robot di verniciatura? Il braccio robotico rappresenta solo una linea del budget. Lascia che ti dia un'analisi onesta di quanto costa una cella di verniciatura completa nel 2026.

Braccio robotico: $ 25.000– $ 60.000. I robot di verniciatura a 6 assi entry-level dei produttori asiatici (incluso SZGH) in genere si aggirano tra i 25.000 e i 40.000 dollari per bracci con un carico utile di 10-15 kg. I marchi europei e giapponesi richiedono un premio significativo – $ 45.000 – $ 90.000 o più – per specifiche equivalenti. Se stai valutando se approvvigionarti dalla Cina, la nostra guida su L’approvvigionamento di robot industriali dalla Cina copre i fattori chiave della qualità e della catena di fornitura da valutare.

Cabina di verniciatura: $ 15.000– $ 50.000. Una cabina di conversione manuale di base adatta per una cella robotizzata può essere trovata all'estremità inferiore di questa gamma. Una cabina downdraft completamente progettata con HVAC attivo, sistema antincendio integrato e interfaccia PLC si aggira tra i $ 30.000 e i $ 50.000. Il costo dello stand varia in modo significativo in base al mercato: gli stand nordamericani ed europei tendono ad avere prezzi più alti rispetto alle unità equivalenti di provenienza asiatica.

Atomizzatore e pistola a spruzzo: $ 5.000– $ 15.000. Gli atomizzatori a campana rotante (l'opzione ad alta efficienza utilizzata nella verniciatura automobilistica) si collocano al top di questa gamma. Le pistole airless o convenzionali HVLP a supporto pneumatico per mobili e lavori industriali generali si trovano all'estremità inferiore. Le versioni elettrostatiche aumentano i costi ma migliorano ulteriormente l’efficienza di trasferimento, spingendo le velocità di trasferimento verso il limite superiore dell’85%.

Integrazione, controlli e messa in servizio: $ 20.000–$ 40.000. Ciò include ingegneria di integrazione del sistema, controller del robot, recinzioni di sicurezza e barriere fotoelettriche, programmazione PLC, configurazione del dispositivo di programmazione, messa in servizio e formazione in loco. Gli acquirenti che sottovalutano questo elemento pubblicitario spesso incorrono in superamenti del progetto. Un integratore credibile lo citerà in modo trasparente in anticipo.

Costo totale del sistema: $ 65.000–$ 165.000, con la prima installazione più comune che si aggira tra $ 80.000 e $ 120.000 per una cella con specifiche medie.

Fattori di ROI da modellare: risparmio di materiale derivante da una migliore efficienza di trasferimento (riduzione degli scarti del 30–50% rispetto al modello manuale), risparmio di manodopera (un operatore che supervisiona anziché due o tre irroratrici), riduzione degli scarti e delle rilavorazioni (tassi di difetti inferiori del 30–60% nella maggior parte delle implementazioni) e riduzione dei costi di conformità ai COV grazie al minor consumo totale di materiale.

Per una piccola officina che vernicia 50-100 pezzi per turno, il recupero dell'investimento in 24-36 mesi è realistico. Per le operazioni di volume più elevato, sono comuni 12-18 mesi.

Il contesto normativo del 2026 aggiunge un altro elemento relativo al ROI: in base ai limiti aggiornati dei COV della Cina e alla direttiva rivista sulle emissioni industriali dell’UE, le cabine di verniciatura manuali devono affrontare sempre più costi di conformità: attrezzature di abbattimento, tariffe per chilogrammo di COV e spese generali di reporting. Una cella robotizzata con controllo dell'atomizzatore a circuito chiuso e un consumo totale di vernice inferiore riduce gli oneri di conformità come effetto collaterale diretto di una migliore efficienza del processo: un calcolo che semplicemente non esisteva cinque anni fa.

Domande frequenti

Che tipo di robot viene utilizzato per la verniciatura a spruzzo?

Un robot articolato a 6 assi è la scelta standard. I suoi sei gradi di libertà gli consentono di orientare la pistola a spruzzo con qualsiasi angolazione su complesse geometrie 3D. I robot di verniciatura appositamente realizzati aggiungono un polso cavo per il passaggio interno dei tubi e involucri del motore a prova di esplosione da utilizzare con rivestimenti a base solvente.

I robot di verniciatura necessitano di certificazione antideflagrante?

Sì, per vernici a base solvente che generano vapori infiammabili. Per gli ambienti di spruzzatura della Zona 1 è richiesto ATEX (UE), IECEx (internazionale) o UL/CSA Classe I Divisione 1 (Nord America). I rivestimenti a base acqua in cabine adeguatamente ventilate generalmente non richiedono robot classificati ATEX, ma verifica sempre con le autorità antincendio e l'assicuratore locali.

Quali tipi di vernice possono spruzzare i robot?

I robot applicano rivestimenti a base solvente (vernici automobilistiche, smalti industriali, lacche per legno), rivestimenti a base acqua e rivestimenti in polvere. Ciascuno richiede hardware diverso: apparecchiature antideflagranti per cabine a base solvente, cabine a temperatura/umidità controllate per soluzioni a base acqua e sistemi di recupero elettrostatico/polvere per vernici in polvere.

Quanto costa un robot di verniciatura?

Il solo braccio costa dai 25.000 ai 60.000 dollari. Un sistema completo (robot, cabina, atomizzatore e integrazione) costa in genere dai 65.000 ai 165.000 dollari. Le celle entry-level per i piccoli negozi sono accessibili con un totale di meno di $ 80.000.

Qual è la differenza tra un robot di verniciatura e un braccio robotico standard?

Tre differenze fondamentali: polso cavo che instrada i tubi flessibili all'interno, involucri del motore antideflagranti classificati per vapori infiammabili e superfici del braccio resistenti alla corrosione. Un braccio standard può tecnicamente spruzzare vernice a base d'acqua, ma subirà un'usura accelerata rispetto a un'unità appositamente costruita.

Un piccolo negozio può utilizzare un robot di verniciatura o è solo per le grandi fabbriche?

I piccoli negozi possono assolutamente trarne vantaggio. Le celle entry-level costano meno di 80.000 dollari in totale e i fattori trainanti del ROI (risparmio di materiale, manodopera, riduzione delle rilavorazioni) si adattano a volumi inferiori. Un'officina che vernicia 50-100 pezzi per turno con due o tre SKU è un valido candidato. Dimensionate correttamente il robot e la cabina in base all'involucro effettivo del pezzo da lavorare anziché sovraccaricare la prima installazione.

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Se stai valutando un robot di verniciatura, sia che si tratti di acquistare la tua prima cella o di espandere una linea esistente, sarò felice di discutere direttamente la tua applicazione specifica. In SZGH lavoriamo con acquirenti di tutti i settori e dimensioni, dai negozi di mobili a cella singola alle linee automobilistiche multi-robot.

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