SZGH-BCi12 | 12kg 협동 로봇 — 1,250mm 도달 거리 + ±0.03mm 정밀도

SZGH-BCi12: 까다로운 프로세스 애플리케이션을 위한 넓은 도달 거리, 고정밀 12kg 협동 로봇

SZGH -BCi12 는 복잡한 자동차 차체 패널의 스프레이 및 코팅, 넓은 고정 장치의 고정밀 조립, 대형 부품의 치수 검사, 대형 서브 프레임의 용접 등 프로세스 품질이 넓은 작업 영역에서 미크론 수준의 경로 정확도를 요구하는 응용 분야를 위해 특별히 제작되었습니다. 12kg의 페이로드, ±0.03mm 반복성 및 1,250mm 작업 반경을 갖춘 BCi12는 협동 로봇 시장의 특정 격차를 해결합니다. 대부분의 고정밀 협동로봇(±0.02~0.03mm)은 최대 도달 거리가 800~1,000mm인 반면, 대부분의 넓은 도달 범위는 정밀도를 희생합니다. BCi12는 이러한 갈등을 해결하여 정밀도와 도달 범위 모두가 타협할 수 없는 혼합 품질이 중요한 라인을 구축하는 자동차 Tier 1 공급업체, 코팅 응용 엔지니어 및 시스템 통합업체가 선호하는 플랫폼이 되었습니다. 전체 SZGH 개방형 통합 스택(SDK(C/C++/Lua/Python), Modbus, Profinet(옵션), ROS2 및 32채널 I/O)은 BCi12가 첫날부터 복잡한 공장 아키텍처에 원활하게 연결되도록 보장합니다.

전체 사양

로봇 팔 — SZGH-BCi12

컨트롤 박스

컨트롤 박스 I/O 사양

통신 및 소프트웨어

BCi12의 5가지 핵심 장점

안전 펜스 없음 - 프로세스 집약적인 환경에서 12kg의 공동 작업

12kg 페이로드에서 PL=d, CAT 3 협업 안전을 달성하는 것은 기술적으로 까다로우며 상업적으로 드물습니다. 12kg을 다루는 대부분의 로봇에는 안전 울타리가 필요합니다. 이는 작업자가 부품 조정, 고정 장치 청소 또는 인라인 품질 검사를 수행하기 위해 접근해야 하는 코팅 및 검사 응용 분야에서 특히 문제가 됩니다. 구성 가능한 속도 및 힘 모니터링과 결합된 BCi12의 10단계 충돌 감지 기능은 진정한 혼합 작업 공간 작동을 가능하게 합니다. 코팅 기술자는 스프레이가 없는 주기 동안 로봇에 접근할 수 있으며, 품질 검사관은 전체 셀 정지 없이 게이지를 배치하거나 샘플 부품을 제거할 수 있습니다. 이러한 협업 기능은 부수적인 것이 아닙니다. 이는 공동 수준부터 위쪽으로 설계되었으며 BC i 시리즈의 나머지 부분과 동일한 PL=d, CAT 3 표준에 따라 인증되었습니다.

넓은 도달 거리 + 높은 정밀도: 1,250mm에서 ±0.03mm — 시장에서 독보적

이는 12kg 협동 로봇 부문에서 BCi12의 유일한 차별화 요소입니다. 1,250mm 도달 거리에서 ±0.03mm 반복성을 달성하려면 모든 기계적 수준에서 정밀도가 필요합니다. 백래시가 최소화된 하모닉 드라이브 감속기, 각 조인트의 고해상도 인코더, 모션 컨트롤러의 열 보상, 하중이 가해질 때 완전히 확장될 때 탄성 변형을 제한하기에 충분한 구조적 강성 등이 있습니다. SZGH는 100,000회 이상의 주기 내구성 테스트를 통해 검증된 4세대 조인트 모듈 설계를 통해 이를 달성합니다. 자동차 검사의 경우 BCi12는 1,250mm 작업 아크에 걸쳐 비전 센서 또는 측정 프로브의 위치를 ​​변경하고 ±0.03mm 정확도로 모든 참조 위치로 돌아갈 수 있으므로 자동차 IATF 16949 품질 프로세스 요구 사항을 충족하는 치수 추적이 가능합니다. 대형 패널 스프레이의 경우 동일한 정밀도로 넓은 본체 패널 전체에 일관된 코팅 두께를 생성하여 재료 낭비와 재작업 비율을 줄입니다.

개방형 시스템 — 복잡한 공정 라인을 위한 SI 준비

BCi12의 프로세스 애플리케이션 고객은 일반적으로 PLC 제어 페인트 공급 시스템이 있는 스프레이 부스, 비전 및 측정 시스템 조정이 가능한 자동차 검사 라인, 동기화된 모션이 필요한 다중 로봇 용접 셀 등 복잡한 공장 아키텍처를 운영합니다. SZGH 개방형 아키텍처는 이러한 복잡성을 직접적으로 해결합니다. Modbus-TCP 및 옵션인 Profinet fieldbus는 페인트 전달 PLC, 비전 컨트롤러 및 측정 시스템 트리거를 위한 표준 핸드셰이크 프로토콜을 제공합니다. 비동기를 지원하는 Python SDK를 사용하면 통합 엔지니어가 독점 미들웨어 없이 BCi12와 업스트림/다운스트림 장비 간에 이벤트 중심 조정 논리를 구축할 수 있습니다. ROS2 패키지는 스프레이 및 검사 시 안내에 따라 수정된 경로 실행을 위해 3D 비전 시스템(구조광, 스테레오 카메라)과의 기본 통합을 지원합니다.

16채널 안전 I/O — 프로세스 셀의 다중 영역 안전에 매우 중요

프로세스 애플리케이션, 특히 스프레이 코팅에는 스프레이 부스 화재 진압 인터록, 용제 농도 모니터링 경보, 환기 인터록 회로, 운전자 액세스 게이트 및 페인트 공급 시스템 컨트롤러의 로봇 활성화/비활성화 신호 등 여러 동시 안전 영역이 포함됩니다. BCi12의 16채널 안전 등급 I/O(16 DI + 16 DO, 안전 등급)는 외부 안전 릴레이 확장 모듈 없이 이러한 모든 안전 기능을 인증된 단일 안전 아키텍처에 연결할 수 있는 충분한 용량을 제공합니다. 이는 셀 BOM을 줄이고 안전 검증 문서를 단순화하며 모듈 간 배선으로 인해 발생하는 잠재적인 오류 모드를 제거합니다. 4개의 아날로그 입력 채널은 외부 아날로그 I/O 모듈 없이 압력 센서(실런트 비드 모니터링용) 또는 점도 센서(페인트 품질 제어용)의 직접 판독을 추가로 지원합니다.

6~12개월 ROI — 국내 부품 비용으로 정밀한 품질

자동차 및 공정 산업에서 유럽이나 일본 제조업체의 정밀 로봇은 상당한 가격 프리미엄을 가지고 있습니다. BCi12의 국내 공급 핵심 구성 요소는 동일한 정밀도 및 페이로드 사양에서 경쟁 유럽 플랫폼보다 일반적으로 25~40% 낮은 시스템 가격으로 ±0.03mm 성능을 제공합니다. 동남아시아, 남미, 남아프리카 등 신흥 시장의 Tier 1 자동차 공급업체 및 계약 코팅 공장의 경우 이러한 비용 구조를 통해 이전에는 투자를 정당화할 수 없었던 중간 규모 생산 라인에서 고정밀 협동로봇 통합이 경제적으로 실행 가능해졌습니다. 자동차 검사 및 조립의 일반적인 주기율(교대당 부품 600~1,200개)을 사용하면 6~12개월의 투자 회수 기간을 달성할 수 있습니다. 이전에 €100,000+ 투자가 필요했던 ±0.03mm 사양의 12kg 협동 로봇을 이제 상당히 낮은 비용으로 이용할 수 있습니다.

응용 시나리오

BCi12에 권장되는 우선 산업: 스프레이 및 코팅, 자동차 부품 검사, 복잡한 조립.

시리즈 비교 및 ​​선택 가이드

BC i 시리즈 — 중대형 Arm 그룹

BCi12 대 BCi16 — 결정 가이드

선택 결정 트리

넓은 도달 범위(≥1,200mm)와 높은 정밀도(±0.03mm)가 필요하십니까? → BCi12 ✓ (중대형 암 그룹의 고유한 조합) ±0.03mm가 필요하지만 1,000mm 이하 도달도 허용 + 더 높은 페이로드(16kg)가 필요합니까? → BCi16 최대 도달 거리(1,650mm), ±0.1mm가 필요합니까? → BCi20 넓은 도달 범위(1,350mm), ±0.1mm가 필요합니다. 페이로드 우선순위가 낮습니까? → BCi10

고객 관점 — Fannie Chen, CEO, SZGH

'제가 자동차 Tier 1 공급업체와 나누는 가장 일반적인 대화 중 하나는 협동 로봇의 정밀도와 도달 범위의 균형에 관한 것입니다. 현지 자동차 OEM에게 서비스를 제공하는 계약 스프레이 코팅 상점인 남아프리카 더반의 고객이 정확히 이 문제를 가지고 우리에게 왔습니다. 그들은 가장 긴 치수가 최대 1,100mm인 도어 패널에 프라이머를 바르고 있었습니다. 그들이 평가한 모든 협동로봇은 충분히 정확하거나(일관된 코팅을 위한 ±0.03mm 경로 정확도) 충분히 컸습니다(1,200+ mm 도달 거리). 생산 3개월 후, 코팅 두께 불일치에 대한 재작업 비율이 8.2%에서 1.4%로 감소했고, 보다 정확한 스프레이 경로 실행으로 인해 용제 소비량이 12% 감소했습니다. 이것이 바로 BCi12가 해결하려고 설계된 문제입니다. 이 로봇에 대해서는 협상 가능합니다.'

작성자: Fannie Chen, Shenzhen Guanhong Automation Co., Ltd.(SZGH) CEO | 2026년 5월

제어 시스템

BCi12는 향상된 정밀 모션 펌웨어를 갖춘 SZGH GRC(Guanhong Robot Controller) 플랫폼을 실행합니다. GRC는 여러 시간의 생산 실행 동안 로봇의 전체 도달 범위에 걸쳐 ±0.03mm 경로 정확도를 유지하는 4차 궤적 평활화 및 실시간 열 보상 알고리즘을 구현합니다. 이는 조인트 모터의 열 드리프트가 시간이 지남에 따라 경로 일관성을 저하시킬 수 있는 스프레이 코팅 응용 분야에 중요합니다. 티치 펜던트(7인치 터치스크린, IP54 등급)에는 스플라인 곡선 경로 편집 기능이 있는 전용 프로세스 경로 프로그래밍 모드가 포함되어 있어 대부분의 경우 CAD-로봇 오프라인 프로그래밍 없이 코팅 및 용접 경로 생성이 가능합니다. 복잡한 표면 형상의 경우 SZGH의 오프라인 프로그래밍 소프트웨어(코팅 경로 가져오기를 위해 RoboDK 및 Delfoi와 호환 가능)를 사용하면 배포 전에 CAD 모델에서 경로를 생성하고 시뮬레이션을 통해 검증된 사이클 시간을 예측할 수 있습니다.

컨트롤러는 4채널 AO 인터페이스를 통해 스프레이 건 트리거 신호 및 페인트 흐름 조절기를 직접 제어하기 위한 SZGH의 옵션 아날로그 출력 모듈을 지원하므로 단일 컨트롤러에서 전체 폐쇄 루프 코팅 공정 제어가 가능합니다. 힘-토크 피드백 통합(옵션)은 고르지 않은 표면에 걸쳐 일관된 접촉력이 필요한 실란트 비드 적용을 위한 규정 준수 접촉 작업을 지원합니다.

SDK 및 개발자 통합

지원되는 언어

• C/C++(네이티브 라이브러리, 이더넷에서 <1ms 대기 시간)

• Lua(컨트롤러 코팅 시퀀스 로직에 사용되는 내장형 스크립팅)

• Python 3.x(이벤트 기반 프로세스 조정을 위한 비동기 지원)

통신 프로토콜

• 이더넷(TCP/IP): 기본 고속 제어 채널

• Modbus-RTU/Modbus-TCP: 표준 PLC 레지스터 매핑 — 250개 이상의 사전 매핑된 레지스터

• Profinet(옵션): Siemens TIA Portal 호환; 1ms 주기 데이터 교환 — 동기화된 스프레이 건 트리거링에 중요

• RS485: 페인트 건 컨트롤러, 레거시 HMI 패널, 유량 센서

ROS 통합

• ROS1(Noetic) 및 ROS2(Humble/Iron) 패키지

• BCi12 운동학에 대한 충돌 기하학이 포함된 MoveIt2 URDF

• ROS2-산업 궤적 동작 인터페이스

• 테스트된 통합: 3D 구조광(Photoneo, Mech-Mind), SICK LiDAR, Cognex 비전

타사 통합(사전 검증됨)

• PLC: Siemens S7-1200/1500, Omron NX/NJ

• 코팅 시스템: Dürr EcoGun/EcoBell 제어 인터페이스(Profinet/Modbus를 통해)

• 측정: Hexagon, Zeiss CMM 트리거 인터페이스; Keyence LJ-X8000 레이저 프로파일러

• 힘/토크: ATI Gamma, Bota SensONE(실런트 비드 힘 제어)

빠른 시작 Python 예

import szgh_sdk as 로봇 arm = robots.connect('192.168.1.101') arm.move_arc(start=[800,0,300], via=[1000,200,200], end=[1100,0,300], speed=200) arm.set_ao(channel=0, value=4.5) # 스프레이 건 흐름 신호 설정

전체 API 문서 및 프로세스 애플리케이션 통합 가이드는 다음에서 확인할 수 있습니다. szghtech.com . 코팅 애플리케이션 SDK 패키지(스프레이 경로 스플라인 API, 아날로그 페인트 흐름 제어 예)에 대해서는 문의하십시오. export02@szghtech.com.

안전 인증 - 일반 언어

CE(유럽 적합성): BCi12는 EU 기계류 지침 2006/42/EC 및 조화된 협동 로봇 안전 표준을 충족합니다. EU 배포에 필요합니다. 자동차 공급망의 기본 안전 벤치마크로 전 세계적으로 널리 받아들여지고 있습니다.

UL(Underwriters Laboratories): 독립적인 북미 전기 안전 인증. 미국/캐나다 배포에 필요합니다. 공급업체 자격 요구 사항에서 다국적 자동차 OEM이 인정한 제품입니다.

KCs(한국 인증): 한국 제조 사업장 및 전 세계적으로 한국 OEM 계열 공급업체의 직접 배포에 대한 한국 전기 및 안전 표준 준수를 인증합니다.

PL=d, CAT 3(ISO 13849): 핵심 협력 안전 등급. PL=d는 위험한 고장 확률이 시간당 10⁻⁶에서 10⁻⁶ 사이에 있음을 의미합니다. 이는 안전 기능에 대한 두 번째로 높은 성능 수준입니다. CAT 3은 아키텍처가 안전 기능을 잃지 않고 단일 구성 요소 오류를 허용한다는 것을 의미합니다. 코팅 주기 동안 작업자의 접근을 엄격하게 통제해야 하지만 작업자가 부품 로딩, 고정 장치 조정 및 색상 변경 작업을 위해 자주 접근해야 하는 스프레이 코팅 환경의 경우, 이 인증 수준은 자동차 안전 감사관이 권장하는 최소 수준입니다. BCi12는 기본적으로 이러한 요구 사항을 충족하여 자동차 고객 감사에 대한 안전 검증을 단순화합니다.

보증: 배송 후 12개월(로봇 팔 및 제어 시스템의 제조 결함 포함) 40개 이상의 국가에 지역 서비스 파트너가 있습니다.

자주 묻는 질문

Q1: 안전 울타리가 없는 12kg의 협동로봇은 스프레이 코팅 환경에서 안전한가요?

예, 특정 애플리케이션에 대한 ISO/TS 15066 위험 평가가 적용됩니다. BCi12는 10단계 충돌 감지 기능을 갖춘 PL=d, CAT 3(ISO 13849) 인증을 받았습니다. 스프레이 코팅 환경에서 16채널 안전 I/O 아키텍처를 사용하면 부스 화재 진압 인터록, 용제 모니터링 경보, 환기 상태 신호 및 작업자 존재 감지를 인증된 단일 안전 아키텍처에 통합할 수 있습니다. SZGH는 스프레이 부스에 인접한 인간-코봇 협업 구역에 대한 권장 안전 구역 형상 및 속도 감소 프로파일을 포함하여 코팅 환경에 대한 응용 분야별 안전 구성 가이드를 제공합니다.

Q2: BCi12는 기존 페인트 공급 컨트롤러(Dürr, Nordson 등)와 통합할 수 있습니까?

예. BCi12의 Profinet 인터페이스(옵션)는 Profinet I/O를 사용하는 Dürr EcoGun/EcoBell 시스템 및 Nordson 컨트롤러와의 가장 직접적인 통합 경로를 제공합니다. Modbus 기반 페인트 컨트롤러의 경우 아날로그 출력(4채널 AO)이 있는 표준 Modbus-TCP 인터페이스는 스프레이 건 트리거링, 유량 제어 및 도포기 압력 신호를 처리합니다. Python SDK의 비동기 이벤트 시스템을 사용하면 로봇 경로 진행과 페인트 전달 제어 이벤트 간의 동기화된 순서를 지정할 수 있습니다. SZGH는 요청 시 사전 테스트된 Dürr 통합 프로필을 제공합니다.

Q3: 표준 코봇에 비해 ±0.03mm 정밀도가 코팅 품질에 어떤 영향을 미치나요?

스프레이 코팅에서 경로 반복성은 코팅 필름 두께 균일성을 직접적으로 제어합니다. 전체 확장 시 반복성이 ±0.1mm인 코봇은 패스 간 최대 0.2mm의 경로 편차를 발생시킵니다. 이는 거친 코팅에는 허용되지만 필름 두께 공차가 ±5~15μm인 자동차 프라이머/탑코트, 가구 래커 또는 전자 컨포멀 코팅에는 충분하지 않습니다. BCi12의 ±0.03mm 반복성은 사이클 간 경로 편차를 3배 이상 줄여 보다 일관된 필름 두께, 더 낮은 재료 소비(일반적인 자동차 스프레이 테스트에서 8-15% 감소), 부적합 코팅 두께로 인한 재작업 주기 감소로 이어집니다.

Q4: BCi12에는 속도와 정밀도의 균형이 있습니까?

6개 축 모두 최대 정격 3.0m/s 선형 TCP 속도까지 전체 속도 범위에서 ±0.03mm 반복성을 유지합니다. 속도가 감소된 '정밀 모드'는 없습니다. BCi12는 생산 속도에서 이 정확도를 유지하도록 설계되었습니다. 가장 정밀한 경로 세그먼트(측정 프로브 위치 지정 또는 정밀 밀봉재 비드 적용)의 경우 속도를 50~200mm/s로 더 줄이면 정적 반복성 사양을 넘어서는 동적 정확도가 향상됩니다. 267°/s J3 속도는 사이클 시간을 저하시키지 않고 프로세스 경로 간 빠른 재배치를 가능하게 합니다.

Q5: 자동차 조립 응용 분야에서 BCi12는 BCi16과 어떻게 비교됩니까?

주요 차이점은 도달 범위와 페이로드입니다. BCi12(1,250mm 도달 범위, 12kg, ±0.03mm)는 대형 패널 검사, 넓은 본체 패널에 대한 다중 지점 스프레이 또는 대형 고정 장치 설치 공간에 걸친 조립 작업 등 넓은 적용 범위가 필요한 응용 분야에 탁월합니다. 그만큼 BCi16 (967.5mm 리치, 16kg, ±0.03mm)은 최대 페이로드(더 무거운 엔드 이펙터 또는 무거운 부품의 경우)가 우선순위이고 1,000mm 미만의 리치가 허용되는 경우 더 나은 선택입니다. 둘 다 동일한 ±0.03mm 정밀도를 달성합니다. 자세한 단계별 비교는 BCi16 제품 페이지를 참조하세요.

Q6: BCi12의 베이스 및 장착 요구 사항은 무엇입니까?

BCi12(체중 40kg)는 M8 볼트(6×, 50mm 볼트 원형)가 있는 ISO 9283 플랜지를 통해 장착됩니다. 바닥, 벽, 천장, 경사 등 모든 각도 장착이 페이로드 감소 없이 지원되므로 바닥 공간이 제한된 스프레이 부스에 머리 위에 장착할 수 있습니다. SZGH의 기본 설계 가이드는 콘크리트 패드, 강철 튜브 프레임 및 로봇 위치 지정 기둥에 대한 최소 강성 요구 사항을 지정합니다. 스프레이 환경에서 모든 외부 표면은 IP54 등급입니다. 조인트 씰은 내용제성 환경에 적합한 등급입니다.

Q7: 코팅 및 자동차 응용 분야에 어떤 사후 지원이 제공됩니까?

SZGH는 스프레이 경로 프로그래밍 지원, 힘-토크 센서 통합 및 IATF 16949 측정 프로세스 문서 템플릿을 포함하여 코팅 및 자동차 통합 프로젝트에 대한 애플리케이션별 시운전 지원을 제공합니다. 지역 서비스 파트너는 일반적으로 영업일 기준 3~5일 내에 배송되는 일반 예비 부품 재고를 유지합니다. 문서화된 유지 관리 절차가 필요한 자동차 공급망 고객을 위해 SZGH는 영어, 중국어, 스페인어로 된 완전한 유지 관리 매뉴얼을 제공합니다.

Q8: BCi12 코팅 또는 검사 애플리케이션에 대한 ROI 기대치는 무엇입니까?

자동차 스프레이 코팅(일반적으로 교대당 600~1,000개 패널)의 경우 수동 스프레이 작업을 대체하는 BCi12는 인건비 대체, 재료 절약(정밀 경로 제어를 통한 용제 8~15% 감소) 및 재작업 비용 절감(부적합 코팅의 2~7% 감소)을 통해 일반적으로 8~12개월 내에 투자 회수를 달성합니다. BCi12가 대형 부품 작업 흐름에서 전담 CMM 작업자 시간을 대체하는 치수 검사 애플리케이션의 경우 투자 회수 기간은 일반적으로 6~10개월입니다. SZGH는 코팅 및 검사 애플리케이션을 위한 맞춤형 ROI 모델을 제공합니다. export02@szghtech.com.

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