SZGH T950-A-6 — 6-осевой легкий робот-манипулятор

Что такое SZGH T950-A-6?

SZGH T950-A-6 — это шестиосный шарнирно-сочлененный промышленный робот, разработанный для применений, где хрупкость деталей и точность размещения имеют большее значение, чем чистая подъемная сила. Он обеспечивает рабочий радиус 950 мм, повторяемость ±0,05 мм и потолок полезной нагрузки в 3 кг, специально предназначенный для сборки электроники, визуального контроля под управлением камеры и точного перемещения легких компонентов.

Полные технические характеристики

Ключевые преимущества

Самая низкая полезная нагрузка в серии T — и в этом-то и дело.

T950-A-6 весом 3 кг подходит для деталей, с которыми более тяжелые роботы плохо справляются. Там, где робот с полезной нагрузкой весом 10 кг слишком сильно инерционно воздействует на хрупкую печатную плату или стеклянную линзу, T950-A-6 выполняет тот же цикл захвата и размещения с меньшим усилием запястья на 60–70 %, устраняя микротрещины, потертости и позиционный отскок, которые проявляются на последующих этапах проверки качества.

Повторяемость ±0,05 мм по всем шести осям

Значение ±0,05 мм не является лучшим лабораторным показателем — оно соответствует всем 360° диапазону оси 6 и полному повороту ±150° оси 4. В линейных камерах контроля под управлением камеры это означает, что робот возвращается для обучения точкам достаточно последовательно, чтобы смещения зрения оставались в пределах одного пикселя при смене без ручной повторной калибровки.

Вылет 950 мм покрывает стандартную площадь, занимаемую одной станцией

Горизонтальный вылет 950 мм заполняет рабочий диапазон большинства однопозиционных сборочных приспособлений и конвейеров стандартной ширины (400–600 мм) с достаточным зазором. Вы получаете полный охват без чрезмерного увеличения радиуса действия, а кронштейн остается достаточно компактным, чтобы его можно было установить на кронштейны или потолочные направляющие в тесных ячейках.

Три варианта монтажа без дополнительного оборудования

Крепление на земле для отдельно стоящих ячеек, крепление на кронштейне для машинно-интегрированных решений и крепление на потолке для верхних полос выбора — все они поддерживаются изначально без внесения изменений в базовую отливку. Перепрофилирование робота под новую компоновку — это вопрос переналадки и переобучения, а не покупки нового робота.

Вес тела ~86 кг — возможность перемещения без крана

T950-A-6 весом 86 кг можно перемещать с помощью стандартной домкрата и перемещать между линиями во время смены в выходные дни. Для контрактных производителей электроники, которые сезонно меняют конфигурацию ячеек, это имеет такое же значение, как и характеристики движения.

Сценарии применения

Сравнение моделей серии T

Вам нужен больший радиус действия или полезная нагрузка? См. СЗГХ Т1000-С-6 на 10 кг/1000 мм.

История клиента — Фанни Чен

«Печатные платы были в порядке. Проблема заключалась в предыдущем роботе».

Контрактный производитель печатных плат в Пенанге, Малайзия, обратился к нам в третьем квартале 2024 года. У них была камера контроля с камерой, которая должна была собирать готовые печатные платы с конвейера, передавать их на верхнюю камеру AOI и помещать отбракованные платы в отдельный контейнер. Робот, который у них был — универсальная рука весом 10 кг от другого поставщика — был технически способен к движению. Проблема была в инерции.

Когда робот с полезной нагрузкой 10 кг вытягивает запястье со скоростью 222°/сек, чтобы подобрать печатную плату массой 2,5 кг, останавливающий толчок в конце траектории поглощается частично сервотормозами, а частично самой деталью. На их платах появлялись микротрещины в паяных соединениях с такой скоростью, которую они не могли объяснить, пока консультант по анализу вибрации не указал на признаки замедления робота.

Мы рекомендовали T950-A-6. Потолок полезной нагрузки в 3 кг означал, что профиль движения руки был настроен на более легкие нагрузки — коэффициенты усиления сервопривода, темпы ускорения и интерполяция траектории ведут себя иначе, чем на машине массой 10 кг. Замедление запястья в том же цикле подбора снизилось примерно на 65%. Уровень растрескивания паяных соединений при окончательном испытании снизился с 0,8% до менее 0,1% за первую неделю.

Повторяемость ±0,05 мм также означала, что калибровка системы технического зрения от пикселя до миллиметра выполнялась в течение смены без ручной настройки — то, что предыдущему роботу требовалось каждое утро из-за теплового дрейфа в более тяжелом сервоблоке.

Этот клиент сейчас эксплуатирует три установки T950-A-6 на одной линии и направил нас на два других предприятия в Пенанге. Из этого я извлекаю урок: соответствие робота весу детали — это не только вопрос стоимости, но и физики. Робот, который может поднять 10 кг, автоматически не справится с 2,5 кг лучше, чем робот, рассчитанный на 3 кг.

— Фанни Чен, генеральный директор Shenzhen Guanhong Automation Co., Ltd.

Система управления и интеграция

T950-A-6 в стандартной комплектации поставляется с контроллером SZGH CNC-G9 — той же платформой контроллера, которая используется в серии T, что означает непосредственный перенос программ, систем координат и обучения операторов при масштабировании на дополнительные оси или более крупные модели.

Стандартные функции интеграции:

• Полевая шина EtherCAT в реальном времени для синхронизации с ПЛК конвейера за доли миллисекунды

• Modbus TCP и Profinet для сред ПЛК Siemens/Mitsubishi/Omron

• Встроенный видеоинтерфейс для прямого запуска камеры и коррекции смещения

• Подвеска Teach с 7-дюймовым цветным сенсорным экраном; поддерживает автономное программирование с помощью программного обеспечения SZGH Studio.

• Безопасность ввода/вывода: двухканальный аварийный останов, защитная блокировка дверей, настраиваемые зоны снижения скорости.

Дополнительные пакеты:

• Комплект вакуумных захватов (совместим с SMC или Festo)

• Встроенный пакет машинного зрения 2D/3D

• Отслеживание конвейера (вход энкодера, скорость ленты до 2 м/мин)

• Удлиненный кабельный держатель для потолочного или портального монтажа

Сертификаты и гарантия

Часто задаваемые вопросы

1. Каков максимальный вес детали, который может выдержать T950-A-6?

Номинальная полезная нагрузка составляет 3 кг на фланце запястья. Сюда входит вес рабочего органа (захвата, кронштейна камеры, вакуумной присоски в сборе). Если ваш захват весит 0,5 кг, ваш вес детали составит 2,5 кг. Превышение номинальной полезной нагрузки не приводит к немедленному отказу, но снижает повторяемость и сокращает срок службы сервопривода.

2. Насколько повторяемость ±0,05 мм отличается от других небольших 6-осевых роботов?

±0,05 мм является стандартным для серии T. Многие небольшие роботы начального уровня имеют характеристики ±0,1 мм или хуже. При контроле с помощью камеры или точном размещении компонентов разница между ±0,05 мм и ±0,1 мм напрямую приводит к более узкому пиксельному окну и меньшему количеству ложных браков. Мы проверяем этот показатель на каждом устройстве во время заводских приемочных испытаний.

3. Можно ли закрепить T950-A-6 на потолке без дополнительного оборудования?

Да. Основание симметрично и предварительно просверлено для установки над головой. Вам потребуется инвертировать пределы движения в контроллере (изменение одного параметра) и убедиться, что прокладка кабеля не создает натяжения при полном вращении оси 6. Наше руководство по интеграции охватывает оба этапа.

4. Какие системы машинного зрения совместимы?

Контроллер робота включает в себя специальный интерфейс машинного зрения, который выводит триггерные сигналы и принимает поправки смещения X/Y/Z/Rx/Ry/Rz от любой камеры, которая может выводить строки TCP/IP ASCII. Протестированные интеграции включают Cognex In-Sight, Keyence CV-X и Basler Ace со специальной оболочкой. Мы также предлагаем комплект технического зрения SZGH для клиентов, которые предпочитают комплексное решение.

5. Каково минимальное рекомендуемое время обучения для оператора, впервые работающего с роботами SZGH?

Большинство клиентов сообщают о готовых к производству программах в течение 3–5 дней для простого выбора и размещения с фиксированными точками обучения и 1–2 недели для приложений с визуальным управлением. SZGH обеспечивает поддержку удаленного ввода в эксплуатацию посредством видеозвонка и может загружать справочные программы для распространенных приложений (обработка печатных плат, сортировка лотков), чтобы сократить время запуска.

6. Подходит ли T950-A-6 для использования в чистых помещениях?

Стандартная модель рассчитана на использование в промышленных условиях (запястье IP54). Для использования в чистых помещениях класса 1000 или выше свяжитесь с нами — по запросу доступен вариант для чистых помещений с герметичными соединениями и антистатическими покрытиями.

7. Чем Т950-А-6 отличается от Т750-Б-6?

T750-B-6 имеет меньший радиус действия (750 мм) и вес корпуса ~75 кг — лучше подходит для очень компактных ячеек или настольной интеграции. Дополнительный вылет T950-A-6 на 200 мм обеспечивает ему большую гибкость при работе со стандартной шириной конвейера. Оба весят по 3 кг и имеют повторяемость ±0,05 мм.

8. Какое время выполнения заказа следует ожидать для заказа T950-A-6?

Стандартные заказы доставляются в течение 15–20 рабочих дней из Шэньчжэня. При заказе 3 и более единиц мы рекомендуем уточнить текущее состояние запасов у нашего отдела продаж. Авиаперевозки в Малайзию, Индию или Юго-Восточную Азию обычно доставляются в течение 5–7 рабочих дней после отправки.

Запросить цену

Готовы оценить T950-A-6 для вашего приложения? Свяжитесь с нами, чтобы сообщить вес детали, целевое время цикла и ограничения по монтажу — мы подготовим обзор компоновки и расценки в течение 24 часов в рабочие дни.

Сопутствующие товары

• SZGH T9905 — 5 кг, 900 мм, 6-осевой робот

• SZGH T750-B-6 — 3 кг, 750 мм, 6-осевой компактный робот

• SZGH T1000-C-6 — 10 кг, 1000 мм, 6-осевой робот

• SZGH S600-B-4 — робот SCARA, вылет 600 мм